Synthèse de Lois de Commande de Suivi Longitudinal et Latéral pour une Flotte de Véhicules

Ali ZEMOUCHE , Cédric DELATTRE

L'objectif principal de ce stage est de concevoir des lois de commande pour assurer la navigation coordonnée d'une flotte de véhicules, et d'en valider les performances à l'aide de Matlab. Dans un premier temps, il s'agira de reproduire ces résultats au sein d'un environnement de simulation Carla (voir Figure 1) et d'utiliser le framework de programmation robotique ROS 2, garantissant ainsi leur compatibilité avec des systèmes collaboratifs. Ensuite, le stage visera à adapter ces algorithmes à une flotte hétérogène de robots et de véhicules, caractérisés par des différences de propriétés physiques (taille, etc.) ou de capacités fonctionnelles (déplacement, perception, etc.).

Estimation; véhicule autonome; contrôle longitudinal et latéral

Profil recherché : Master en Automatique ou en Mathématiques appliquées
Financement : Projet ANR ArtISMo - CRAN
Date de début : 01 avril 2025
Durée du contrat : 6 mois

Contrôle Identification Diagnostic

Projet ANR ArtISMo

 Sujet PDF