"Commandes non linéaires sous contraintes pour les Robots Parallèles à Câbles"
(Thèse Imed JABBARI)
Résumé :
Cette thèse porte sur la commande des systèmes non linéaires sous contraintes. Une des motivations principales concerne l'application de ces approches à la commande des robots à câbles. Pour ce type de robots, les défis scientifiques et technologiques sont multiples. En effet, le comportement dynamique de la cage mobile est décrit par des équations différentielles non linéaires complexes et de grande dimension à six degrés de liberté avec des contraintes très fortes sur les tensions des câbles pour éviter la cassure de ces derniers. Très peu de travaux existent sur la commande de ces systèmes sans utiliser d'algorithmes d'optimisation par exemple.
Les principales contributions de la thèse concernent :
- Le développement de lois de commande par modes glissants tenant compte des contraintes.- Le développement de lois de commande instationnaires avec convergence exponentielle.
- Le développement d'un code numérique pour un robot à 4 moteurs et à 8 moteurs.
Abstract