CRAN - Campus Sciences
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Plateau technique QuadriRotor QBall
Département : Contrôle – Identification – Diagnostic.
Responsable scientifique : Jean-Christophe PONSART

Objectifs scientifiques :

Démonstrateur in door pour :
– la commande autonome de véhicule aérien sans pilote
– le diagnostic et la commande tolérante aux fautes de véhicule aérien sans pilote
– la coopération entre des véhicules aériens sans pilote

Description :

Le plateau technique QBall localisé à la Faculté des Sciences et Technologies est constituée du matériel Quanser suivant :
– un quadri-rotor QBall,
– une cage de protection,
– une station de contrôle (avec plateforme de prototypage rapide interfacée à Matlab/Simulink),
– un système informatique embarqué (avec noyau temps réel),
– 6 caméras infrarouges afin de pouvoir fonctionner de manière autonome,
– une communication wifi entre le quadri-rotor et la station de contrôle.
Une plateforme de simulation complète et non linéaire sous Matlab/Simulink a été développée pour le QBall et validée avec les données du constructeur. Une commande de type bouclage dynamique non linéaire par linéarisation entrées-sorties a également été mise en œuvre sur cette plateforme ainsi qu'un module de suivi de trajectoire (figure 15).
Participation au projet Systèmes Cyber-Physiques et Commande Coopérative Sûr de Fonctionnement pour une Flotte de Véhicules sans Pilote (6PO), déposé lors de l'appel à projets conjoint Université-CNRS-Région 2013 entre le LORIA et le CRAN : interfaçage avec Matlab/Simulink des outils développés et misà dispo- sition par Astec ; étude de faisabilité pour l'interfaçage de l'hexarotor Asctec Firefly (figure 16) avec la plateforme QBall pour la coopération entre plusieurs véhicules.

FIGURE 15 – Schéma de fonctionnement
 
FIGURE 16 – Asctec Firefly