CRAN - Campus Sciences
BP 70239 - 54506 VANDOEUVRE Cedex
Tél : +33 (0)3 72 74 52 90 Fax : +33 (0)3 72 74 53 08
cran-secretariat@univ-lorraine.fr
 
 
Sujet de Thèse : Commande et observation d’une classe de systèmes couplés non linéaires. Application en Robotique
Dates : 2017/03/14 - 2019/01/31
Etudiant : Serket QUINTANAR GUZMAN
Directeur(s) CRAN : Mohamed DAROUACH , Marouane ALMA
Autre(s) Directeur(s) : Pr. VOOS Holger (Holger.Voos@uni.lu)
Description : Ce travail de thèse s'inscrit dans le cadre d’une convention de co-tutelle entre l’Université de Luxembourg et l’Université de Lorraine. Il sera réalisé dans le Laboratoire d’automatique de Luxembourg et le Centre de Recherche en Automatique de Nancy (CRAN) dans le domaine de l’observation et de la commande des systèmes complexes. Il concerne la commande d’une classe de systèmes non linéaires couplés avec une application en Robotique.
Le but de ce travail est le développement de nouvelles lois de commande pour une classe des systèmes non linéaires couplés. Dans un premiers temps une analyse structurelle de ces systèmes sera réalisée, elle concernera les problèmes d’identifiabilité, d’observabilité et de commandabilité. Ensuite des méthodes d’identification seront développées. Des méthodes de synthèse d’observateurs seront proposées, ainsi les cas des non linéarités Lipschitsiennes et non Lipschitziennes seront abordées. Les problèmes de commande basée observateur ainsi que le principe de séparation seront étudiés. Les techniques d’optimisation seront mis en œuvre pour développer des méthodes robustes aux erreurs de mesures et aux incertitudes paramétriques. Les résultats obtenus seront validés sur un banc d’essai formé de bras articulés existants au Laboratoire d’Automatique de l’Université de Luxembourg
Mots clés : Systèmes non linéaires, observateurs, commande, systèmes couplés, Robotique
Département(s) :
Contrôle Identification Diagnostic
Financement : Contrat de l'Université de Luxembourg