09/09/2019 - 14H00 - Amphi Gallé du bâtiment de la Présidence, au 2 Avenue de la Forêt de Haye, 54500 Vandoeuvre-lès-Nancy

"Contrôle décentralisé des systèmes multi-agents : un formalisme hybride"
(Thèse Tommaso BORZONE)

Au cours des dernières années, les problèmes multi-agents ont été étudiés de manière intensive par la communauté de la théorie du contrôle. L'un des sujets de contrôle multi-agents les plus populaires est le problème de consensus où un groupe d'agents parvient à un accord sur la valeur d'un certain paramètre ou d'une variable. Dans ce travail, nous concentrons notre attention sur le consensus des réseaux d'agents avec une dynamique non linéaire de poursuite de référence. En premier lieu, nous utilisons des interactions sporadiques modélisées par la détection relative, pour traiter le consensus décentralisé des références. La référence est donc utilisée pour alimenter la dynamique de poursuite de chaque agent. Contrairement aux travaux existants, l'analyse de stabilité du système globale a nécessité l'utilisation d'outils théoriques propre de la théorie des systèmes hybrides, en raison de la double nature de l'approche en deux étapes. L'analyse est effectuée en tenant compte de différents scénarios de topologie et interactions. Pour chaque cas, une condition suffisante de stabilité est fournie, en termes de temps minimum autorisé entre deux mises à jour de référence consécutives. Le cadre proposé est appliqué aux missions de rendez-vous et de réalisation de formation pour les robots mobiles non-holonomes, qui figurent parmi les thèmes de recherche les plus riches de ces dernières années. Le même problème est abordé dans le contexte d'une application réelle sur le terrain, à savoir un système de gestion de flotte pour un groupe de véhicules robotisés pouvant être déployés dans un environnement industriel à des fins de surveillance et de collecte de données. Le développement d'une telle application a été motivé par le fait que cette thèse s'inscrit dans le cadre du projet Future of Factory Lorraine (FFLOR), développé par le département de recherche technologique du Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA tech).
Jury :
- Rapporteurs : E. PANTELEY, Directrice de recherche CNRS, L2S-CentraleSupelec, Gif-sur-Yvette
A. SEURET, Directeur de recherche CNRS, LAAS-CNRS, Toulouse
- Autres membres : Examinateurs :
F. GARIN, Chargée de recherche, INRIA Rhône-Alpes, Grenoble
W. PERRUQUETTI, Professeur des Universités, École Centrale de Lille, CRIStAL-CNRS, Lille
M. BOC, Chef de projets, CEA LIST Nano-INNOV, Palaiseau

Invité :
B. MARCHAND, Responsable Partenariats Industriels et Plateforme Usine du Future FFLOR, CEA Tech, Metz